Fra Ivica Petanjak je rođen 29. kolovoza 1963. u Đakovu, Đakovačko-osječka nadbiskupija, Župa sv. Mihaela u Drenju, u katoličkoj vjerničkoj obitelji.

Srednju školu je pohađao u Osijeku (1978.-1982.), a potom je stupio u kapucinski novicijat u Karlobagu. U međuvremenu odlazi na odsluženje vojnog roka i po povratku dovršava novicijat i polaže privremene zavjete 4. studenog 1984. Iste godine započinje studij teologije na KBF-u u Zagrebu.

Doživotne zavjete je položio u Franjevačkom redu manje braće kapucina 4. listopada 1988., a za svećenika je zaređen 24. lipnja 1990. u Zagrebu.

Nakon ređenja životni put nastavlja kao zamjenik odgojitelja i prefekt sjemeništaraca u Varaždinu (1990.-1991.), a iza toga kao župni vikar i bolnički kapelan u Splitu (1991.-1995.).

Poslan je u Rim na studij na Papinsko sveučilište Gregorijanu 1995., gdje je studirao povijest Crkve. Doktorirao je 2002. obranivši doktorsku radnju pod nazivom: "Michelangelo Bosdari da Ragusa OFM Capp., Predicatore, diplomatico, uomo di governo e guida spirituale (1653-1729)", koju je radio pod vodstvom profesora Luigia Mezzadria.

Nakon toga postaje magistar bogoslova u Zagrebu, a od 2005. do 2011. provincijalni ministar. Bio je župnik župe Gospe Lurdske u Rijeci i odgojitelj postulanata od 2011., a od kolovoza 2014. gvardijan u Osijeku i provincijalni definitor.